주택 내에 설치되는 사적인 욕실이 아닌 공공 욕장은 기원전 6-5세기 의 그리스시대부터 발견된다. 그리스의 욕장에서는 바닥이나 벽에 난방 시설이 없으며 욕장으로서의 평면과 외관이 형식화되어 있었던 것도 아니다.
또한 욕장 건축이 하나의 건축유형으로서 기념비성을 확립하고 있었던 것은 아니었다. 그러나 열욕실이나 냉욕실과 같이 실온의 차이에 따라 각각의 실이 준비되어 그것들이 연속성을 갖고 배치되어 있는 것이 큰 특징이다. 이러한 배치방식은 이후 로마의 욕장 건축으로 계승되었다.
로마의 공공 욕장은 종종 운동, 교육시설인 팔라에스트라의 일부로서 건설되었으며 바닥, 벽 난방 시설이 충분히 발달되어 있었다. 예를 들어 폼페이의 스타비아 욕장은 주랑으로 둘러 쌓인 팔라에스트라와 욕실부분이 일체화되어 건설되었다. 이 건축복합체의 주변에는 가로에 연해 점 포가 붙은 평면으로 되어있다.
여기에는 평면계획상 확립된 형식은 없으며, 필요한 실이 필요에 따라 병렬되어 있는 것에 지나지 않는다. 그러나 로마시의 네로 욕장에서 하나의 형식화된 평면이 만들어졌다. 여기에서는 처음으로 각 실이 열의 흐름에 따라 효율적으로 배치되었으며, 그것들이 완전한 좌우대칭의 평면형식을 만들어내고 있다.
후에 트라야루스 욕장과 콘스탄티누스 욕장 등은 네로의 욕장과 기본적으로는 동일하나 도서관, 스타디움. 유보도 등이 겸비되어 휴식용 시설이라고 할 수 있는 모습을 보여주고 있다. 이들 욕장에서는 욕장 본체의 주변에 녹지가 설치되었으며 그 주변에 높은 벽이 둘러 있고 이 벽의 안쪽에 다양한 시설 들이 배치되어 있었다.
고대 로마의 욕장 건축은 그 기능 이상으로 건축형태의 관점에서 중요 한 의미를 서양건축사에서 지니고 있다. 첫 번째 점은 대공간의 창조이며 콘크리트를 재료로 하여 돔과 교차보울트의 구법에 의해 만들어졌다. 두 번째 점은 다양한 형태를 조합시킨 복합체로서의 건축의 창조이다.
종래의 단일형태로 이루어진 건축이 아니라 고대 로마의 욕장은 평 면, 입면의 양 측면에서 구형, 다각형, 원형 등 여러 형태를 조합 하여 복합체로서의 하나의 건축을 만들어내고 있는 것이다. 이 로마의 욕장 건축을 계승한 것이 이슬람세계의 하만 건축이지만, 한 편 서구 도시에서는 중세, 근세의 시대에 욕장 건축은 거의 만들어지지 않았다.
하만 건축은 돔과 교차보울트 구법을 구사하여 외관은 거의 무시되고 완전히 내부공간을 중시한 건축이 특징이다. 로마의 욕장에서 볼 수 있는 보울트에 의한 대공간의 창출은 그 후의 건축에 큰 영감을 주었다. 그 대표적인 예가 19세기 이후의 역사 건축이며 뉴욕의 펜실베니아역은 그 전형적인 예이다.