왕이나 황제의 주거인 궁전은 과거 이집트의 아멘호텝 3세가 페의 서지구에 건설한 4개의 궁전과 정원용 인공 호수를 포함한 대규모 계획 인 마르카타 궁전, 메소포타미아의 바빌론의 왕궁, 방형의 중정의 주변에 다수의 실과 계단을 조합시켜 매우 복잡한 구성을 취한 크놋소스 궁전, 중정에 면한 메가 론를 지닌 그리스 본토의 미케네의 궁전 등이 대표적이다.
그 후 고대 궁전에는 300X 400m의 규모를 자랑하며 거대한 다주실을 지닌 페르시아의 페르세폴리스의 왕궁, 헬레니즘 시대에는 궁전이 비교적 작으나 소아시아의 페르가몬의 궁전 등이 있다. 고대 로마에서는 로마의 7개의 구릉 중 하나인 팔라티움에 역대 로마 황제의 장대한 궁전이 건설되었다.
약 300m사방에 미친 장대한 궁전이 이 구릉에 세워졌기 때문에 도시를 대표하는 궁전의 이름을 언덕의 이름을 따서 팔라티움이라고 총칭하게 되었으며 그것이 팔라쵸의 어원이 되었다. 또한 그 폐허의 실내 벽면에서 발견된 그로테스크 장식이 라파엘로 등 르네상스 시대의 예술가에게 영향을 주었던 황제 네로의 도무스 아우레아, 도시적 규모를 지니고 르네상스 이후의 건축가에게 큰 영향을 주었던 터 볼리의 하드리아누스 황제의 빌라, 아드 리아해의 절벽에 있는 디오클레티아누스 황제의 궁전 등의 황제공전도 대표적이다.
이와 같이, 궁전 건축은 고대로부터 중세 초기에 걸친 황 제궁전 또는 왕궁을 그 전형으로 하나, 특히 르네상스 이후의 궁전 건축은 좁은 의미에서의 팔라쵸, 즉 로마네스크시대에 탄생한 도시 부유층의 저관과 자치도시의 청사 등의 두 가지의 유형 및 그것을 기원으로 하여 중세 말기에서 르네상스트 이후의 일련의 도시 저택을 그 모델로 하여 발전했다.
또한 파리의 루브르 궁, 베르사이유 궁, 빈의 샹브루 궁, 벨베데레 궁 등의 근세 궁전 이 각각의 나라 에서 독자적으로 전개되었다. 로마의 7개의 구릉 중 하나인 팔라티움에 역대 로마 황제의 궁전이 건설된 이후 도시를 대표하는 궁전이 이 언덕의 이름을 따서 팔라티움으로 불리우게 되었는데, 그것이 이탈리아어 팔라쵸의 어원이 되었다.
팔라쵸는 넓은 의미로 황제나 왕의 궁전을 포함하나 좁은 의미로는 로마네스크시대에 탄생한 도시 부유층의 저택을 기원으로 하는 중세 말기부터 르네상스 이후의 도시저택과 자치도시의 청사건축을 의미한다. 팔라쵸는 보통 중정식의 상자형 4층 건축으로 외관은 견고한 벽체로 둘러 쌓여 거대한 위용을 자랑하나 중정 측은 대개 주랑으로 둘러싸여 개방적이다.
그 기원은 이슬람계 중정형 저택에 있다고 하며 이탈리아에서는 로마네스크 시대에 도시저 택에 채용되었다. 르네상스시대 이탈리아는 팔라쵸의 중흥기 로서, 피렌체의 팔라쵸 메디치, 팔라쵸 루첼라이, 팔라쵸스트 로찌, 로마의 팔라쵸 베네치아, 팔라쵸 파르네제 등 다양한 팔 라쵸가 건축가의 창의성에 따라 설계되었으며 그것들을 규범으로 하여 그 후 유럽 각지에 널리 발전되었다.
팔라쵸의 1층에는 중정으로 통하는 주 입구와 로지아, 또는 점포, 공방 등 임대 부분이 있고 2층에는 접객공간, 거실, 서재 가 있으며 3층에는 침실 등 개인적인 실들이 설치되었다. 특히 주인의 주실이 있는 2층은 피아노 노빌레로 불리 우며 주인은 중정으로부터 내부 계단을 통해 그곳으로 접근한다.
팔라쵸의 또 하나의 유형인 청사 건축은 일반적으로는 13세기 중엽 이후의 이탈리아의 도시국가의 청사를 가리킨다. 이 건축 유형은 종종 전쟁을 염두에 둔 모습을 보이고 있다. 이를 총칭해서 팔라쵸라 부르는 이러한 종류의 건축은 그 도시의 정치 체제에 의해 팔라쵸 델 카피타노 델 포폴로, 팔라쵸 델 포디 스타, 파랄쵸 디 콘솔리, 팔라쵸 디 푸리오리, 파랄쵸 푸블리 코, 파랄쵸 델라 시뇰리아 등으로 불리웠다.